Каковы шесть режимов авиамоделирования?

Каковы шесть режимов авиамоделирования APM?

В области моделей самолетов APM (ArduPilot Mega) — это широко используемая система управления полетом с открытым исходным кодом, и ее 6 режимов полета — это основные знания, которые игроки должны освоить. В этой статье будут подробно представлены определения, применимые сценарии и логика работы шести режимов APM, а также приложена таблица сравнения структурированных данных.

1. Обзор режима управления полетом APM.

Система управления полетом APM реагирует на различные потребности полета путем переключения режимов с полностью ручного на полностью автоматический, предоставляя гибкий выбор для любителей авиамоделирования. Ниже приводится технический анализ шести моделей, которые будут горячо обсуждаться на Форуме моделей самолетов 2023 года:

2. Детальный анализ модели.

1. Ручной режим

В полностью ручном режиме управления полетный контроллер обеспечивает только управление микшированием двигателей и не вмешивается в коррекцию ориентации. Примечание:

- Операция самая сложная и требует полной уверенности в навыках игрока.

- Подходит для пилотажа или чрезвычайных ситуаций.

- Последняя версия прошивки (v4.3) оптимизирует отклик кривой газа.

2. Режим стабилизации

В базовом режиме самостабилизации система управления полетом автоматически поддерживает горизонтальное положение:

- Автоматически центрировать канал крена/тангажа

- Регулировка высоты по-прежнему требует ручного управления.

- Недавние отзывы на форуме показывают, что в условиях сильного ветра этот режим имеет отклонения примерно на 5°.

3. Режим AltHold

Режим удержания высоты инновационным образом объединяет данные барометра и IMU:

- Автоматически поддерживать текущую высоту (погрешность ±0,5 м)

- Последние испытания показывают, что ультразвуковые датчики могут улучшить стабильность при низких температурах и высокую точность.

4. Режим безделья

Технические особенности режима фиксированной точки GPS:

- Принять композитный алгоритм управления ПИД + упреждающая связь

- На точность позиционирования влияет количество спутников (рекомендуется ≥8)

- Новый алгоритм защиты от помех добавлен в 2023 году.

5. Режим RTL

Механизм безопасности режима автоматического возврата:

- Сначала поднимитесь на заданную безопасную высоту.

- Приземление с постепенным замедлением.

- Последняя прошивка поддерживает обход препятствий на обратном пути (требуется внешний модуль измерения дальности)

6.Автоматический режим

Техническое развитие режима автоматического полета по маршрутным точкам:

-Поддерживает планирование пути к путевой точке в 3D.

- Можно импортировать планы полетов, созданные Mission Planner.

- В 2023 году добавлена новая функция перехода кривой.

3. Рекомендации по выбору режима

Согласно последним данным опроса Ассоциации моделей самолетов в августе 2023 года:

4. Ответы на горячие вопросы

В ответ на вопросы, часто обсуждаемые в последнее время в авиамодельном сообществе:

Вопрос: Прервет ли переключение режимов работу двигателя?

О: Нет. APM использует алгоритм плавного перехода, а переключение всех режимов обеспечивает непрерывное питание (время перехода <0,2 с после оптимизации прошивки в 2023 году).

Вопрос: На какие режимы влияет потеря сигнала GPS?

О: Только для режима Loiter/RTL/Auto требуется GPS, другие режимы можно использовать в обычном режиме. В последней бета-версии добавлена ​​функция предупреждения о сбое GPS.

Освоив эти 6 режимов полета с помощью системы, авиамоделисты смогут в полной мере использовать потенциал производительности системы управления полетом APM. Рекомендуется регулярно обновлять прошивку, чтобы использовать новейшие функции оптимизации режима.